?Delta Tau泰道UMAC多軸控制器
UMAC由一套3U結(jié)構(gòu)的歐洲標(biāo)準(zhǔn)卡組成的模塊化Turbo PMAC2 系統(tǒng)級(jí)控制器。配置任何UMAC系統(tǒng)，首先選擇PMAC CPU主板，一種是適用于獨(dú)立運(yùn)行的通用CPU板，一種是帶有光線接口適用于高速M(fèi)ACRO光學(xué)環(huán)路的MACRO CPU。然后從豐富的各種可用附件中選擇必要的附件板，有可以直接PWM輸出或典型的+/- 10V 以及脈沖加方向信號(hào)輸出的軸板，I/O板，現(xiàn)場(chǎng)總線接口板，通信接口和其它任何接口板。例如，附件板允許連接到幾乎任何種類(lèi)的反饋傳感器或與主計(jì)算機(jī)或外部設(shè)備之間執(zhí)行幾乎任何類(lèi)型的通信方式。此外在這個(gè)緊湊的工業(yè)封裝箱體里，一臺(tái)PC/104計(jì)算機(jī)可以安裝在UMAC系統(tǒng)里面，形成令人難以置信的功能強(qiáng)大的系統(tǒng)。
Delta Tau提供了豐富的附件以供選擇，有軸板，數(shù)字I/O板，模擬量輸入板，通信接口，反饋接口和許多其他的附件。然而由于UMAC是基于UBUS （Universal BUS通用總線），如果想要得到一個(gè)特定功能的UMAC，但是目前還不支持此功能，Delta Tau提供了所有必要的資料，供其開(kāi)發(fā)。例如一些客戶(hù)定制的UMAC板包括視頻輸入卡，溫度控制卡等。每一個(gè)UMAC系統(tǒng)都是可擴(kuò)展和可升級(jí)的，通過(guò)MACRO光纖鏈接可以將多個(gè)機(jī)架連接在一起。裝在3U機(jī)架上的產(chǎn)品家族還有其他的3U結(jié)構(gòu)放大器也是對(duì)UMAC有效的補(bǔ)充。
? ? ? ? UMAC類(lèi)型的附件板安裝在3U機(jī)架里，與可供選擇的電源和可選的3U伺服放大器構(gòu)成了完整的系統(tǒng)。UMAC的3U機(jī)架有許多不同的尺寸，提供了一個(gè)CE認(rèn)證的，堅(jiān)固耐用的，集成的系統(tǒng)，在這個(gè)封閉的系統(tǒng)里，有封裝好的電子器件，內(nèi)置的連接器，以及電源。單獨(dú)的附件板可以從機(jī)架里滑入和滑出，使配置和故障排除迅速完成。
軟件特性運(yùn)動(dòng)控制特性
1.點(diǎn)到點(diǎn)快速運(yùn)動(dòng)；
2.運(yùn)動(dòng)前瞻控制（lookahead）。
??3.三次樣條插補(bǔ)模式spline；
4.自動(dòng)硬件捕捉/觸發(fā)功能；
5.交互式手動(dòng)運(yùn)動(dòng)（JOG）；
6.支持S曲線加減速的直線插補(bǔ)；
7.支持S曲線加減速的圓弧插補(bǔ)；
8.三次隱式樣條插補(bǔ)Hermite-spline (PVT)；
伺服特性
1.低通濾波器；
2.兩路陷波濾波器；
3.支持用戶(hù)定義伺服算法。
? 4.PID參數(shù)可隨時(shí)任意改變；
5.可編程的極限輸入，輸出；
6.獨(dú)立的數(shù)字PID反饋濾波；
7.可選擇的極點(diǎn)配置擴(kuò)展伺服算法；
8.速度前饋，加速度前饋，摩擦前饋；
換相特性
1.交流感應(yīng)電機(jī)的矢量控制
2.交流伺服電機(jī)的正弦換相
3.數(shù)字電流環(huán)（使用PWM輸出時(shí)）(只適用PMAC2)
補(bǔ)償特性
1.力矩補(bǔ)償；
2.反向間隙補(bǔ)償；
3.刀具半徑補(bǔ)償。
4.位置補(bǔ)償(1D & 2D)；
安全特性
1.跟隨誤差報(bào)警；
2.整合電流極限；
3.看門(mén)狗計(jì)時(shí)器；
4.程序和通信校驗(yàn)。
5.硬件的和軟件限位；
6.放大器使能/報(bào)警交換信號(hào)；
7.編碼器計(jì)數(shù)缺失報(bào)警（一些版本）；
計(jì)算特性
1.實(shí)時(shí)多任務(wù)系統(tǒng)；
2.48位浮點(diǎn)數(shù)編程；
3.三角函數(shù)和超越函數(shù)；
4.自動(dòng)匹配不同的變量類(lèi)型。
可以使用的反饋形式
1.MLDTs；
2.電位計(jì)；
3.正弦編碼器；
4.旋轉(zhuǎn)變壓器；
5.LVDTs，RVDTs；
6.并行數(shù)字編碼器；
7.AB相正交編碼器；
8.串行編碼器（例如：SSI）。
笛卡兒坐標(biāo)系或者主/從特性
1.主從跟隨/電子齒輪；
2.支持多個(gè)電機(jī)的坐標(biāo)系；
3.可分離運(yùn)行程序的坐標(biāo)系；
4.電子凸輪（需要編程支持）。
5.用戶(hù)自定義的笛卡兒坐標(biāo)系；
6.軸空間的轉(zhuǎn)化（例如：坐標(biāo)系偏置，旋轉(zhuǎn)，鏡像）；
運(yùn)動(dòng)程序特性
1.高級(jí)程序語(yǔ)言；
2.自動(dòng)按順序執(zhí)行運(yùn)動(dòng)；
3.使用用戶(hù)工程單位編程；
4.自動(dòng)匹配坐標(biāo)系里的各軸，
5.支持G代碼，和代碼擴(kuò)展。
6.運(yùn)動(dòng)的值可以是公式，也可以是常量；
PLC程序特性
1.數(shù)據(jù)報(bào)告功能；
2.與運(yùn)動(dòng)程序異步；
3.安全和狀態(tài)監(jiān)視；
4.伺服比例行程安排；
5.與硬件PLC一樣控制I/O；
6.可使用控制器的全部寄存器。
7.脫機(jī)運(yùn)行時(shí)，作為支持平臺(tái)。
產(chǎn)品資料
UMAC 部件CPU 板
1.UMAC MACRO CPU- UMAC MACRO CPU (8-軸)
2.UMAC MACRO CPU- UMAC MACRO CPU (16-軸)
3.Turbo UMAC CPU Board- Turbo UMAC CPU板，在板USB2/以太網(wǎng)通訊
UMAC 附件清單
反饋接口板
1.?ACC-51E- 4096x 高精度模擬量編碼器細(xì)分接口板
2.?ACC-53E- 同步串行編碼器(SSI) 接口板
3.?ACC-57E- Yaskawa或Mitsubishi絕對(duì)編碼器接口板
4.?ACC-58E- 16位旋轉(zhuǎn)變壓器轉(zhuǎn)換接口板
5.?ACC-59E- 12位8模擬量輸入/8模擬量輸出接口板
6.?ACC-69E- 支持SLM技術(shù)放大器接口板
7.?ACC-70E- Tamagawa? 編碼器接口板
8.?ACC-84E- 通用串行編碼器接口板
數(shù)字量I/O接口板
1．ACC-11E- 3U結(jié)構(gòu)，隔離24輸入/24輸出接口板
2．ACC-14E- OPTO標(biāo)準(zhǔn)，48點(diǎn)輸入/輸出接口板
3．ACC-28E- 高速16位模擬到數(shù)字轉(zhuǎn)換板
4．ACC-36E- 16 通道12 位模擬到數(shù)字轉(zhuǎn)換板
5．ACC-65E- 3U結(jié)構(gòu)，自鎖24輸入/24輸出接口板，12-24Vdc
6．ACC-65ETH- Modbus/TCP-IP UR Protected/OPTO (Sourcing 24in/24out)
7．ACC-66E- 3U結(jié)構(gòu)，自鎖48輸入接口板，12-24Vdc
8．ACC-67E- 3U結(jié)構(gòu)，自鎖48輸出接口板，12-24Vdc
通訊接口板
? ?1. ACC-72E- UMAC現(xiàn)場(chǎng)總線：箱體/背板/電源整合
? ? 2.ACC-R1- 6槽背板整合箱體
? ?3.ACC-R2- 12槽背板整合箱體
? ? 4.ACC-R3- 18槽背板整合箱體
? ? 5.UMAC Filler Plates- 用于3U箱體的前部, 頂部及底部擋板
箱體框架附件
? ?1.ACC-P1- 10 1/2 槽尺寸框架
? ? 2.ACC-P2- 15槽尺寸框架
? ? 3.ACC-P3- 21槽尺寸框架
背板選項(xiàng)
? ?1.ACC-U4- 4槽背板
? ?2.ACC-U6- 6槽背板
? ?3.ACC-U8- 8槽背板
? ? 4.ACC-U10- 10槽背板
? ?5.ACC-U12- 12槽背板
? ?6.ACC-U14- 14槽背板
? ?7.ACC-U16- 16槽背板
? ?8.ACC-U18- 18槽背板
Macro附件
1.ACC-5E- Macro 和?I/O 擴(kuò)展端子接口板
PC/104附件
1.ACC-PC104- PC-104 尺寸計(jì)算機(jī)
電源
1.ACC-E1A- 交流輸入，直流輸出高功率電源
電纜附件
? ?1.ACC-3D- 3-meter (10 ft) RS-232 or RS-422 flat cable, DB-25 to IDC-26
? ?2.ACC-3L- 3-Meter (10 ft) serial cable RS-232 flat cable, DB-9 female to IDC-10 female
軸接口板
? ? 1.CC-24E2- 數(shù)字PWM 控制量接口板
? ?2. ACC-24E2A- 模擬+/-10V控制量接口板
? ?3. ACC-24E2S- 脈沖加方向控制量接口板
Demo/測(cè)試附件
? ?1.ACC-56E- 擴(kuò)展版，附加保險(xiǎn)裝置
? ?2.ACC-61E- UMAC 21槽框架的?Demo 單元
軟件：
? ?1.Tools ａnd Libraries
? ? ? ? ?PMAC HMI Pro2 Designer Software
? ?2.Development Software
PMAC Executive Pro2 Suite(PMAC PLOT PRO2、PMAC TUNING PRO2 ......)
? ?3.Tools ａnd Libraries
PMAC Communications Library (Pcomm Server Pro2)
PMAC Communications Library for VB/C++ Linkable Software
1.航空工業(yè)
渦輪葉片加工，飛行仿真，航空制造業(yè)
2.精確定位
生物注射，望遠(yuǎn)鏡，細(xì)胞分析，檢驗(yàn)，DNA?采樣
3.特殊工業(yè)
遠(yuǎn)距離機(jī)器控制，交通控制，六軸并聯(lián)運(yùn)動(dòng)學(xué)機(jī)器人控制
4.包裝和裝配工業(yè)
包裝，裝配，切割，封箱，紡織，印刷，傳送，裁切，網(wǎng)絡(luò)處理
5.醫(yī)療設(shè)備制造業(yè)
核磁共振成像設(shè)備，眼部激光外科手術(shù)，機(jī)器人外科手術(shù)，光學(xué)鏡面研磨
6.機(jī)器人工業(yè)
極坐標(biāo)機(jī)器人，拾取和搬運(yùn)，分布式生產(chǎn)，并聯(lián)機(jī)器人，直角坐標(biāo)機(jī)器人，機(jī)器人控制
7.電子半導(dǎo)體制造業(yè)
焊接，敷銅，電子裝配，PCB?加工，PCB?鉆銑，PCB?切槽，貼片，劃片，硅片加工，分級(jí)檢驗(yàn)，測(cè)試
8.機(jī)器制造工業(yè)
火焰等離子切割，噴涂，噴繪，加工中心，電火花加工，激光切割，激光焊接，雕刻機(jī)，雕銑機(jī)，木工機(jī)械，銑床，磨床，車(chē)床，水切割，無(wú)損檢測(cè)
